古代称推拿为按摩、按乔，是中国起源很早的一种治病防病的养生术。在还没有中药汤剂给人治病的时候，就已有用推拿的方法给人治病。推拿技术发展到今天已有五千多年的历史。在隋唐时期，甚至出现了按摩博士、按摩师等职位。推拿疗法的理论依据是以中医的脏腑经络学说为指导的。经络是人体内经脉和络脉的总称。是气血运行的通路，它们在人体内彼此紧密相连，纵横交错，内通五脏六腑、外络肢体皮毛，从而构成一个完整的循环系统，起着兴气血、通阴阳、养脏腑、利关节的作用。如果气血循经顺利运行。那么人自然身体健康，如果气血运行受阻，人就产生疾病。推拿疗法就是能够使经络畅通阴阳平衡，从而使人保持一个健康状态。
从甲骨文的记载可知，殷商时期就已经有了专职按摩师，他们广泛运用按摩手法来替人消灾灭病。长沙马王堆汉墓出土的《五十二病方》记载了搔、刮、摩等多种手法，介绍了痒、疮、痛、瘛等的治疗之法，还发明了多种推拿工具。同时出土的帛画《导引图》中已有双手搓腰、揉腰等导引方法。
秦汉时期，伴随着中医学术理论体系的建立，也奠定了推拿按摩的理论基础。其重要标志是我国第一部推拿专著的问世，据《汉书艺文志》记载，当时《黄帝岐伯按摩十卷》（按摩）是与《黄帝外经》（外科）和《黄帝内经》（包括《素问》和《灵枢》，分别以内治和针灸为主）等齐名的著作，可见当时传统中医之盛况。虽然《黄帝岐伯按摩十卷》已佚失，但在《黄帝内经》这部中医的奠基著作中仍保留了大量关于按摩的论述，其内容已涉及到按摩的产生、适应证、基本原理，以及按摩人才的选择标准等。《汉书·苏武传》则记载了用足踩背救醒苏武的史实。张仲景首创理、法、方、药的中医临床模式，而抢救自缢时，则主张运用胸部按压的方法，在《金匮要略》一书中除了运用方药外，也有摩、捋、屈伸、按、揉、踩等手法的运用。汉代名医华佗发展了导引术，设计出“五禽戏”。所有这些都标志着按摩基础理论体系的形成。
晋隋唐时期，是推拿按摩发展的第一个高峰。其代表成就是按摩成了医学教育的四大科目之一，且按摩办学已有了一定规模。《隋书》有当时医政的记载，谓隋太医署下设按摩科，设按摩博士1人、按摩师4人、按摩生20人，掌教按摩知识。规模办学是应大量人才之需而设，按摩需要大量人才，且为政府行为，说明其发展水平和规模都较为壮观。此外，按摩的临床运用也较为普遍，葛洪《肘后备急方》记载了很多有用的按摩手法，如掐人中穴治疗昏厥，指按胃脘部治疗“心卒痛”，背法急救溺死，抓法治疗“卒腹痛”等。隋代巢元方《诸病源候论》，在论述了诸多疾病的源流之后，并无具体方药，却附有“养生方导引法”，介绍了许多自我养生的按摩方法，如“相摩拭目，令人目明”等，并从理论上总结出了膏摩的原理，即防止皮肤破损和使药物透过皮肤而加强疗效。唐·孙思邈《千金要方》日：“小儿虽无病，早起常以膏摩囟上及手足心，甚避寒风。”这是用膏摩囟上预防疾病的最早记录。《千金要方》记有“老子推拿法”42式，即将导引与按摩结合，开创了保健按摩的新领域。蔺道人《仙授理伤续断秘方》介绍了肩、髋关节脱位，以及肋骨骨折、前臂骨折和颅骨骨折的整复手法，第一次记载了完整的伤科整复手法。《唐六典》提到“按摩可除八疾，风、寒、暑、湿、饥、饱、劳、逸”，这是对临床运用按摩的经验总结。《外台秘要》云：“初得伤寒一日，若头痛背强，宜摩之佳。”梁·陶弘景《养性延命录·真浩篇》中载有“曲折法”，专治“手臂不授”、“举身不授”等病症，发展了“折枝”技术。同时，我国推拿医学在这一时期传入了朝鲜、日本、印度、土耳其和法国等国家。
宋金元是推拿按摩的拓展时期。虽然官方取消了按摩科，但在经历了高峰之后，按摩仍然以其自身的规律在各个方面拓展。理论上，宋代《圣济总录》总结了推拿的原理、手法的特点和按摩与导引的区别，指出“世之论按摩，不知析而治之，乃合导引而解之。夫不知析而治之，固已疏矣，又合以导引，益见其不思也。”又说：“大抵按摩法，每以开达抑遏为义。开达则雍蔽者以之发散，抑遏则慓悍者有所归宿。”将手法分为开达与抑遏两大类，适应证为雍蔽与慓悍，开达为阳，抑遏为阴，而阴阳是人体之核心，是治疗之本，就将按摩上升到了理性高度；该书还对《内经》关于按摩时“按之痛止”、“按之无益”和“按之痛甚”等几种情况进行了阐述；并吸取宋以前10余家养生学派保健按摩精华，编创一套14节的养生功法。临床上，宋代庞安时运用了按摩法催产；宋代《苏沈良方》用掐法治疗脐风；张杲《医说·跌打伤》记载以脚搓滚竹管治筋缩；元·危亦林《世医得效方》设计的用于脊椎的“悬吊复位法”等，在当时都是十分先进的。
明清是推拿按摩发展的又一个高峰时期。与前一个高峰不同，它以按摩专著、系列书籍（理论总结）、小儿推拿体系形成和成人推拿流派为特点，丰富和发展了按摩的临床，健全了按摩的学科理论体系。明以前，在按摩防治儿科病症方面已积累了一定经验，宋·钱乙又创立了用于小儿的特殊的脏腑辨证方法。随着时机成熟，人们在总结前人经验的基础上，结合按摩的特点和小儿的生理与病理规律，创造发挥，提出了小儿特定穴位有别于十四经穴和经外奇穴，它们多分布在头面部和四肢，尤其在手掌部，且穴位形态上有点、线、面之不同；小儿推拿手法则分单式与复式，单式以推、拿、摩、揉为主，复式形态与套路多样，且以轻快为特点；在作用机理方面，提出了推拿的方向、徐疾、轻重等补泻概念；而在临床运用方面，推拿既用于儿科病症的防治，也用于儿童保健，所有这些标志着小儿推拿理论体系的建立。其中，明·徐用宣的《袖珍小儿方》中的“秘传看惊掐惊口授心法”是最早的小儿推拿专题文献。明·杨继洲《针灸大成》所收录的四明陈氏的《按摩经》是我国现存最早的推拿按摩专著。在此基础上，按摩著作如雨后春芛般涌现。下表列出了明清时期主要的推拿按摩专著，为同学们学习与阅读时提供线索。
除了小儿推拿外，对推拿贡献较多的还有清·吴谦等所著《医宗金鉴》，其书专辟《正骨心法要旨》一篇，全面系统地对伤科各种手法的定义、分类、操作要领、临床运用及注意事项等进行了总结，如将伤科手法归纳为“摸、接、端、提、按、摩、推、拿”八法；提出了“法之所施，使患者不知其苦，方称为手法”这一根据患者感受来衡量手法力度的标准；强调了“知其体相，识其部位……以手扪之，自悉其情”的关于解剖和触诊在推拿中的重要性；还阐述了手法的特点及与器械的区别等，对后世有较大影响。
明清时期也是推拿流派最为活跃的时期，涌现出许多颇具影响的流派。所谓“推拿流派”是指世袭相传，具有自身特色和风格的关于推拿的操作与运用的群体。学术流派是学术发展过程中的产物，是建立在主流学术基础之上的重要的分支或派别。之所以称其为派别，表明它确有不同于主流的内容和认识。这种与主流的不同，其实质就是创新、就是发展。关于推拿流派的标准，人们倾向于满足具有明确的中心学术思想，具有反映本派学术思想的代表性著作，具有明显的传承轨迹的人才链和独特的手法与技艺等四大条件。
近代中国，内忧外患，民不聊生，同其他学科一样，推拿也处于低潮，表现为学术凋零、人才稀落、临床萎缩，推拿完全沦落于民间。但即使在最困难的岁月里，推拿的有识之士们仍然为继承和发扬这一国粹进行着不懈努力。此期最有意义的事件是一指禅推拿流派的发展和丁季峰先生在此基础之上发明与创造了推拿法及其流派。另外，在练功和武术的基础上，逐渐发展形成了内功推拿流派。下表即以此为据，列出了明清及近代时期的推拿流派。
新中国的成立是中国历史上开天辟地的大事件。国家获得了独立，人民获得了自由，学术也获得了新生。从建国至今，推拿以前所未有的速度迅猛发展。其主要成就表现为：
1．按摩专科或医院的建立按摩历千年而不衰，主要原因在于临床疗效。过去，它主要在民间流行，诊治规模较小。新中国建立后，上海、北京、成都等地都先后设立了按摩专科或按摩医院，使推拿按摩的临床上了档次和规模。
2．正规的推拿教学1956年上海成立了国内第一所推拿专科学校。随后成立的中医学院也大都开设推拿课程。上世纪70～80年代，高等中医院校正式设置推拿专业，开始招收推拿本科生，以后还招收硕士和博士推拿研究生。伴随着推拿教学的兴起，推拿相关教材的分化和编写也取得了重大突破。其中，1960年上海中医学院附属推拿学校编著的《推拿学》和1985年由喻大方主编的统编教材《推拿学》都影响了一代学子。2001年由王之虹主编的《推拿手法学》和罗才贵主编的《推拿治疗学》还获得了全国高等医药院校优秀教材奖。
3．文献整理与研究新中国建立后，本着对学术负责和对传统文化的尊重，国家组织人力和物力对当时几乎所能见到的中医文献进行了整理与校验，古代推拿专著如《针灸大成·按摩经》、《小儿推拿方脉活婴秘旨全书》、《小儿推拿直录》、《小儿推拿广意》、《幼科推拿秘书》、《厘正按摩要术》、《一指定禅》和《一指阳春》等都因而获得了保存。这一时期还有很多推拿新著问世，如《简易小儿推拿》、《小儿捏脊》、《伤科按摩术》、《保健按摩》等。同时一些国外按摩著作也被译成中文出版发行，如《西洋按摩术讲义》（丁福保翻译）、《压疗指法》（日本小川惟精著）、《慢性病按脊疗法》、《医疗体育基本原理》（B．H．莫史科夫著）、《椎间盘及其椎间盘组织损害》（英国E．J．克里斯浦著），以及《能手——有利于人类健康的按摩技术》（美国罗伯特·巴尔著）等。对于了解和借鉴国外经验，发展推拿提供了帮助。
4．推拿科研新中国成立后，推拿工作者积极开展了有关推拿的科研，国家也投入了大量的资金。科研的内容涉及推拿临床、原理、手法和动物实验等。值得提出的有20世纪60年代开展的捏脊原理的研究，80年代初山东中医学院研制的推拿手法动态测试仪，上海中医学院对一指禅推法和拿法的动力学原理的分析等。目前，各级各类资助的推拿科研项目越来越多，不断推进推拿学教学和医疗的发展。
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